Verificadores geométricos
Coger dos fotos y decir, para cada punto de una, dónde cae ese mismo punto en la otra. Si no existe una respuesta geométrica coherente, las dos fotos no son del mismo sitio — y eso es justo lo que Lumi necesita saber después de que la recuperación proponga un candidato barato.
Todos los verificadores de esta página resuelven el mismo problema — correspondencia geométrica entre dos fotos — de dos maneras distintas. Los densos (RoMa, RoMa v2, tiny-RoMa, EfficientLoFTR) estiman una correspondencia para toda la imagen y adjuntan a cada punto su propia certeza: en una fachada lisa, sin esquinas que detectar, siguen teniendo respuesta y la marcan como poco fiable, que es información útil en vez de silencio. Los dispersos (LightGlue + ALIKED) buscan primero un puñado de puntos interesantes y solo después los emparejan: más baratos, pero ciegos donde no hay esquinas.
RoMa
El verificador denso por defecto. Exige un mínimo de correspondencias de alta confianza
(umbral_inliers, definido en el propio registro) para aceptar un candidato — un umbral más alto
rechaza más falsos positivos pero también más verdaderos positivos en escenas difíciles.
RoMa v2
La siguiente generación del mismo enfoque denso, con un backbone DINOv3 en vez de DINOv2. No sustituye a RoMa: compite con él en Lumi Vision, donde varios verificadores geométricos evalúan el mismo par de fotos precisamente para cubrir los casos donde uno falla y el otro no.
tiny-RoMa
Una versión reducida del mismo verificador denso, pensada para correr donde RoMa completo no cabe. Es el único verificador geométrico de Lumi Mini — el nivel de coste bajo verifica igual, solo que con un modelo más barato en vez de saltarse el paso.
EfficientLoFTR
Semi-denso: un punto intermedio entre RoMa (denso completo) y LightGlue (disperso). Solo entra en juego en Lumi Vision, como un tercer punto de vista geométrico más en la competencia entre verificadores.
LightGlue + ALIKED
El verificador disperso: ALIKED-N16 extrae primero un conjunto reducido de puntos de interés, y LightGlue los empareja entre las dos fotos. Más barato por par que cualquiera de los densos de arriba — por eso es el segundo verificador que entra en juego en Pro y Vision, no un sustituto de RoMa sino un punto de vista distinto sobre el mismo par.
DINOv2 ViT-L/14
No es un verificador: es el backbone que RoMa necesita para funcionar (arriba). Vive como registro aparte porque es un fichero de pesos independiente con su propia licencia y huella — no porque haga nada por sí solo dentro de la verificación.
Dónde se usa cada uno
| Nivel | Verificadores activos |
|---|---|
| Mini | tiny-RoMa |
| Pro | RoMa (+ DINOv2 ViT-L/14) · LightGlue + ALIKED |
| Vision | Todo lo de Pro, y además RoMa v2 · EfficientLoFTR, compitiendo sobre el mismo par |